Wola Kiełpińska jest położona w gminie Serock, w powiecie legionowskim, w województwie mazowieckim, nieopodal Warszawy i Nowego Dworu Mazowieckiego, przy drodze krajowej nr 62.
Człon nazwy „Kiełpińska” wywodzi się prawdopodobnie od nazwiska dawnych właścicieli majątku zegrzyńskiego – Kiełpińskich. Wieś ma długą historię, wymieniana jest już w dokumentach z 1576 roku. Późniejsze dzieje tej miejscowości są związane głównie z budową kościoła, a co za tym idzie z wszelkimi działaniami i funkcjonowaniem tej instytucji (chór, schola, organizacje typu: Akcja Katolicka, Kółko Różańcowe i inne), a także z działaniem Ochotniczej Straży Pożarnej i szkoły.
Ciekawostką jest, że budynek straży i teren szkoły tradycyjnie przypisywany Woli Kiełpińskiej faktycznie znajduje się w obrębie Szadek.
informację przygotowano na podstawie „Planu rozwoju sołectwa Wola Kiełpinska – Szadki” załącznik do Uchwały Nr 316_XL_05 Rady Miejskiej w Serocku z dnia 30.05.2005 r.